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| Project title: | Diplomarbeit: Self-calibration of camera-robot systems | | Participants: | Jordt, A., Siebel, N. |
Im Bereich der visuellen Roboterregelung ist es häufig erforderlich, die genaue Position und Orientierung einer am Greifer montierten Kamera zu bestimmen. Dadurch, dass man die Kamera mit Hilfe des Roboters sehr genau in alle Raumrichtungen bewegen kann, ist es möglich, diese Kalibrierung mit hoher Genauigkeit völlig automatisch durchzuführen. Dabei werden unbewegliche Raumpunkte während der Roboterbewegung von der Kamera beobachtet. Es soll ein Verfahren entworfen und umgesetzt werden, bei dem beobachtete Veränderungen der Bildpositionen dieser Raumpunkte zusammen mit der bekannten Roboterlageveränderung dazu verwendet werden, eine Schätzung der Kameralage zu errechnen, die mit jeder Roboterbewegung genauer wird. Durch entsprechende Bewegungen sollen in diesem Prozess gleichzeitig die internen Kameraparameter (z.B. die Bildweite) bestimmt werden, sodass eine vollständige Selbstkalibrierung des Kamera-/Robotersystems erreicht wird. mehr... |
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