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| Project title: | Diplomarbeit: Vollständige Selbstmodellierung für autonome Robotersysteme | | Participants: | Siebel, N. |
Ein autonomes Robotersystem wird üblicherweise zunächst modelliert, bevor man ihm eine Aufgabe überträgt. Das Modell des Roboters (z.B. die Anzahl und Geometrie seiner beweglichen Komponenten) ist dann meist starr und wird als korrekt angenommen.
In dieser Arbeit soll ein Tier-ähnlicher Roboter in der Simulation ein Modell seines Körpers und seiner Gliedmaßen entwickeln, sodass er eigenständig lernt, wie er sich bewegen kann, ohne dass ihm mehr als die "Bausteine" dafür zur Verfügung gestellt werden. Das Lernverfahren, ebenso wie die Aufgabenstellung selbst, ist dabei biologisch motiviert. mehr... |
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